El municipio de Rivas incorporó en 1845 Vaciamadrid, entidad perteneciente a la Villa de Vallecas, cambiándose el nombre por Ribas de Jarama (que se alternó con Rivas de Jarama en ciertos periodos). Eran dos pequeños pueblos con la población muy dispersa. Estos pueblos quedaron destruidos durante la Guerra Civil Española por encontrarse en el frente y fueron reconstruidos por la Dirección General de Regiones Devastadas en 1954 como un sólo núcleo, cambiando el nombre de Ribas de Jarama por el actual de Rivas-Vaciamadrid.
A partir de los años 80 comenzaron a construirse urbanizaciones a 4 km del pueblo en dirección a Madrid. Pronto este nuevo núcleo, conocido como Rivas-Urbanizaciones, tuvo más población que el casco histórico. Desde entonces el planeamiento urbanístico ha ido encaminado a unir los dos núcleos, algo que ya se ha conseguido debido al fuerte crecimiento poblacional de este municipio.
Las primeras urbanizaciones fueron las conocidas como Pablo Iglesias (viviendas tipo duplex) y Covibar (Cooperativa Obrera de Viviendas Baratas). Posteriormente buena parte del crecimiento se ha basado en viviendas unifamiliares.
En el año 2004 se aprobó mediante un acuerdo con el ayuntamiento de Madrid, la alteración del término municipal con el distrito de Vicálvaro. La razón era la siguiente: Al construirse la colonia Covibar, una parte del barrio se adentraba en el término municipal de Madrid (zona conocida como Covibar-Madrid), concretamente la colonia de casas situada al norte de la avenida Covibar y en torno a la avenida Dolores Ibárruri. Esta zona pertenecía al distrito madrileño de Vicálvaro y por tanto los impuestos municipales iban a parar a las arcas de Madrid. Sin embargo esta zona se encontraba totalmente aislada del resto de la ciudad de Madrid, unida al municipio de Rivas-Vaciamadrid y sufría el abandono del consistorio madrileño, hecho que en la década de los 80 propició una oleada de delincuencia debido sobre todo a que el municipio de Rivas-Vaciamadrid es vigilado por la Guardia Civil y el de Madrid por la policía nacional y por tanto la Guardia Civil no podía actuar en esa zona mientras que la comisaría de policía más cercana se encontraba a más de 10 kilómetros.
Finalmente y tras alcanzarse el acuerdo, esta zona fue cedida por el ayuntamiento de Madrid al ayuntamiento de Rivas-Vaciamadrid, a cambio de unos terrenos deshabitados en la zona de Los Berrocales, donde se edificará un nuevo barrio perteneciente al municipio de Madrid.
Locomotora Henschel Arganda, año 1925, de la asociación Vapor Madrid, circulando al pie de los cantiles yesíferos de Rivas-Vaciamadrid. Foto: C. Teixidor.
Respecto a transportes históricos, el término municipal fue atravesado por el antiguo ferrocarril de vía estrecha de Madrid a Arganda, más tarde conocido como Ferrocarril del Tajuña. Gran parte de su línea ha sido aprovechada para el tramo de superficie de la línea 9 de Metro de Madrid, que lleva a Arganda del Rey.
Actualmente un ferrocarril turístico circula en un tramo de cerca de tres kilómetros, del antiguo Ferrocarril del Tajuña, desde la Laguna del Campillo (de Rivas-Vaciamadrid) hasta la antigua estación de La Poveda (de Arganda del Rey). Gran parte del recorrido discurre por el término municipal de Rivas-Vaciamadrid, bordeando la laguna y marchando al pie de los cantiles yesíferos, hasta llegar al espectacular puente ferroviario sobre el río Jarama.
Una locomotora de vapor del año 1925,[2] encabeza el tren turístico, todos los domingos de primavera y otoño. Esta máquina fue construida en Alemania por la casa Henschel & Sohn (Henschel e hijo), y fue diseñada para ferrocarriles industriales, por su limitada velocidad máxima (20 kilómetros por hora). Pero hoy en día es la máquina ideal para disfrutar del paisaje.